Academic Journal
Исследование динамики системы управления манипуляционными роботами двустороннего действия
| Title: | Исследование динамики системы управления манипуляционными роботами двустороннего действия |
|---|---|
| Source: | Вестник Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана. Серия «Приборостроение». |
| Publisher Information: | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Московский государственный технический университет имени Н.Э.Баумана», 2013. |
| Publication Year: | 2013 |
| Subject Terms: | 0209 industrial biotechnology, АКТИВНОЕ ОТОБРАЖЕНИЕ СИЛ И МОМЕНТОВ,СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВУСТОРОННЕГО ДЕЙСТВИЯ,КОНТАКТНЫЕ ОПЕРАЦИИ, 0202 electrical engineering, electronic engineering, information engineering, 02 engineering and technology |
| Description: | Рассмотрены системы управления манипуляционными роботами двустороннего действия. В составе манипуляционного робота два манипулятора, каждый из которых оснащен шестикомпонентным силомоментным датчиком, размещенным на запястье. Векторы управляющих воздействий на входах систем управления каждого манипулятора формируются в виде разности интегралов сигналов силомоментного датчика. Система управления манипуляторами является системой симметричного типа. Представлены математические модели системы двустороннего действия как многомерной динамической системы с учетом взаимовлияния приводов. Предложен способ исследования и обеспечения устойчивости таких систем на основе рассмотрения функции Найквиста. Приведены соотношения для функции Найквиста при движении манипуляторов в свободной зоне, взаимодействии одного или обоих манипуляторов с внеш- ней средой. Обоснована возможность исследования устойчивости системы двустороннего действия на основе рассмотрения свойств годографа функции Найквиста только для одного манипулятора. Приведены результаты экспериментальных исследований, подтверждающие теоретические положения. Эксперименты выполнены на полунатурном моделирующем стенде, построенном на базе двух промышленных роботов. |
| Document Type: | Article |
| File Description: | text/html |
| Language: | Russian |
| ISSN: | 0236-3933 |
| Access URL: | http://cyberleninka.ru/article_covers/15753277.png http://cyberleninka.ru/article/n/issledovanie-dinamiki-sistemy-upravleniya-manipulyatsionnymi-robotami-dvustoronnego-deystviya |
| Accession Number: | edsair.od......2806..f51dae2d2731af0906f92eb9633bbd2c |
| Database: | OpenAIRE |
| ISSN: | 02363933 |
|---|