Academic Journal
Исследование динамики системы управления манипуляционными роботами двустороннего действия
| Τίτλος: | Исследование динамики системы управления манипуляционными роботами двустороннего действия |
|---|---|
| Πηγή: | Вестник Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана. Серия «Приборостроение». |
| Στοιχεία εκδότη: | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Московский государственный технический университет имени Н.Э.Баумана», 2013. |
| Έτος έκδοσης: | 2013 |
| Θεματικοί όροι: | 0209 industrial biotechnology, АКТИВНОЕ ОТОБРАЖЕНИЕ СИЛ И МОМЕНТОВ,СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВУСТОРОННЕГО ДЕЙСТВИЯ,КОНТАКТНЫЕ ОПЕРАЦИИ, 0202 electrical engineering, electronic engineering, information engineering, 02 engineering and technology |
| Περιγραφή: | Рассмотрены системы управления манипуляционными роботами двустороннего действия. В составе манипуляционного робота два манипулятора, каждый из которых оснащен шестикомпонентным силомоментным датчиком, размещенным на запястье. Векторы управляющих воздействий на входах систем управления каждого манипулятора формируются в виде разности интегралов сигналов силомоментного датчика. Система управления манипуляторами является системой симметричного типа. Представлены математические модели системы двустороннего действия как многомерной динамической системы с учетом взаимовлияния приводов. Предложен способ исследования и обеспечения устойчивости таких систем на основе рассмотрения функции Найквиста. Приведены соотношения для функции Найквиста при движении манипуляторов в свободной зоне, взаимодействии одного или обоих манипуляторов с внеш- ней средой. Обоснована возможность исследования устойчивости системы двустороннего действия на основе рассмотрения свойств годографа функции Найквиста только для одного манипулятора. Приведены результаты экспериментальных исследований, подтверждающие теоретические положения. Эксперименты выполнены на полунатурном моделирующем стенде, построенном на базе двух промышленных роботов. |
| Τύπος εγγράφου: | Article |
| Περιγραφή αρχείου: | text/html |
| Γλώσσα: | Russian |
| ISSN: | 0236-3933 |
| Σύνδεσμος πρόσβασης: | http://cyberleninka.ru/article_covers/15753277.png http://cyberleninka.ru/article/n/issledovanie-dinamiki-sistemy-upravleniya-manipulyatsionnymi-robotami-dvustoronnego-deystviya |
| Αριθμός Καταχώρησης: | edsair.od......2806..f51dae2d2731af0906f92eb9633bbd2c |
| Βάση Δεδομένων: | OpenAIRE |
| ISSN: | 02363933 |
|---|