Academic Journal
View in EDS

Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей

Bibliographic Details
Title: Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей
Publisher Information: Издательство БГТУ им. В. Г. Шухова, 2016.
Publication Year: 2016
Subject Terms: робот- гексапод, прямая задача кинематики, механизмы параллельной структуры, Авторы БГТУ, обратная задача кинематики, алгоритм коррекции траектории, нейронная сеть
Description: В статье рассмотрена задача синтеза алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робота-гексапода, основанного на решении прямой задачи кинематики. Представлена структура системы управления роботом, включающая блоки решения прямой и обратной задачи кинематики. Приведен алгоритм управления для решения прямой задачи кинематики. Обосновано применение нейронных сетей. В качестве метода обучения рекомендуется применять комбинированный метод обратного распространения ошибки и отжига. Приведены сравнительные характеристики работы НС различной структуры. Выявлено, что применение корректирующих НС является наиболее оптимальным вариантом.
Рыбак Л. А. Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей / Л. А. Рыбак, Ю. А. Мамаев, Л. Г. Вирабян // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2016. - № 12. - С. 142-151.
Document Type: Article
File Description: application/pdf
Language: Multiple languages
Access URL: https://openrepository.ru/article?id=107095
Accession Number: edsair.httpsopenrep..b6815ab1ad85306774ea0ffd5e2a1ebf
Database: OpenAIRE
FullText Text:
  Availability: 0
Header DbId: edsair
DbLabel: OpenAIRE
An: edsair.httpsopenrep..b6815ab1ad85306774ea0ffd5e2a1ebf
RelevancyScore: 787
AccessLevel: 3
PubType: Academic Journal
PubTypeId: academicJournal
PreciseRelevancyScore: 787.438598632813
IllustrationInfo
Items – Name: Title
  Label: Title
  Group: Ti
  Data: Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей
– Name: Publisher
  Label: Publisher Information
  Group: PubInfo
  Data: Издательство БГТУ им. В. Г. Шухова, 2016.
– Name: DatePubCY
  Label: Publication Year
  Group: Date
  Data: 2016
– Name: Subject
  Label: Subject Terms
  Group: Su
  Data: <searchLink fieldCode="DE" term="%22робот-+гексапод%22">робот- гексапод</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22прямая+задача+кинематики%22">прямая задача кинематики</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22механизмы+параллельной+структуры%22">механизмы параллельной структуры</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22Авторы+БГТУ%22">Авторы БГТУ</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22обратная+задача+кинематики%22">обратная задача кинематики</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22алгоритм+коррекции+траектории%22">алгоритм коррекции траектории</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22нейронная+сеть%22">нейронная сеть</searchLink>
– Name: Abstract
  Label: Description
  Group: Ab
  Data: В статье рассмотрена задача синтеза алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робота-гексапода, основанного на решении прямой задачи кинематики. Представлена структура системы управления роботом, включающая блоки решения прямой и обратной задачи кинематики. Приведен алгоритм управления для решения прямой задачи кинематики. Обосновано применение нейронных сетей. В качестве метода обучения рекомендуется применять комбинированный метод обратного распространения ошибки и отжига. Приведены сравнительные характеристики работы НС различной структуры. Выявлено, что применение корректирующих НС является наиболее оптимальным вариантом.<br />Рыбак Л. А. Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей / Л. А. Рыбак, Ю. А. Мамаев, Л. Г. Вирабян // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2016. - № 12. - С. 142-151.
– Name: TypeDocument
  Label: Document Type
  Group: TypDoc
  Data: Article
– Name: Format
  Label: File Description
  Group: SrcInfo
  Data: application/pdf
– Name: Language
  Label: Language
  Group: Lang
  Data: Multiple languages
– Name: URL
  Label: Access URL
  Group: URL
  Data: <link linkTarget="URL" linkTerm="https://openrepository.ru/article?id=107095" linkWindow="_blank">https://openrepository.ru/article?id=107095</link>
– Name: AN
  Label: Accession Number
  Group: ID
  Data: edsair.httpsopenrep..b6815ab1ad85306774ea0ffd5e2a1ebf
PLink https://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&site=eds-live&db=edsair&AN=edsair.httpsopenrep..b6815ab1ad85306774ea0ffd5e2a1ebf
RecordInfo BibRecord:
  BibEntity:
    Languages:
      – Text: Multiple languages
    Subjects:
      – SubjectFull: робот- гексапод
        Type: general
      – SubjectFull: прямая задача кинематики
        Type: general
      – SubjectFull: механизмы параллельной структуры
        Type: general
      – SubjectFull: Авторы БГТУ
        Type: general
      – SubjectFull: обратная задача кинематики
        Type: general
      – SubjectFull: алгоритм коррекции траектории
        Type: general
      – SubjectFull: нейронная сеть
        Type: general
    Titles:
      – TitleFull: Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей
        Type: main
  BibRelationships:
    IsPartOfRelationships:
      – BibEntity:
          Dates:
            – D: 01
              M: 01
              Type: published
              Y: 2016
          Identifiers:
            – Type: issn-locals
              Value: edsair
ResultId 1