Academic Journal
Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей
| Τίτλος: | Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей |
|---|---|
| Στοιχεία εκδότη: | Издательство БГТУ им. В. Г. Шухова, 2016. |
| Έτος έκδοσης: | 2016 |
| Θεματικοί όροι: | робот- гексапод, прямая задача кинематики, механизмы параллельной структуры, Авторы БГТУ, обратная задача кинематики, алгоритм коррекции траектории, нейронная сеть |
| Περιγραφή: | В статье рассмотрена задача синтеза алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робота-гексапода, основанного на решении прямой задачи кинематики. Представлена структура системы управления роботом, включающая блоки решения прямой и обратной задачи кинематики. Приведен алгоритм управления для решения прямой задачи кинематики. Обосновано применение нейронных сетей. В качестве метода обучения рекомендуется применять комбинированный метод обратного распространения ошибки и отжига. Приведены сравнительные характеристики работы НС различной структуры. Выявлено, что применение корректирующих НС является наиболее оптимальным вариантом. Рыбак Л. А. Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей / Л. А. Рыбак, Ю. А. Мамаев, Л. Г. Вирабян // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2016. - № 12. - С. 142-151. |
| Τύπος εγγράφου: | Article |
| Περιγραφή αρχείου: | application/pdf |
| Γλώσσα: | Multiple languages |
| Σύνδεσμος πρόσβασης: | https://openrepository.ru/article?id=107095 |
| Αριθμός Καταχώρησης: | edsair.httpsopenrep..b6815ab1ad85306774ea0ffd5e2a1ebf |
| Βάση Δεδομένων: | OpenAIRE |
| Η περιγραφή δεν είναι διαθέσιμη |