Βελτιστοποίηση της ανατομίας μεταμορφικού ρομποτικού βραχίονα για την εκτέλεση συγκεκριμένων εργασιών
Στη συγκεκριμένη διπλωματική εργασία γίνεται μια έρευνα που αφορά τους ρομποτικούς βραχίονες και πιο συγκεκριμένα τους βραχίονες που έχουν τη δυνατότητα να αλλάζουν ανατομία (μεταμορφικοί βραχίονες). Η ανατομία ενός βραχίονα επηρεάζει άμεσα την απόδοσή του καθώς και μια σειρά μεγεθών όπως για παράδε...
Saved in:
| Main Author: | |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Language: | Greek |
| Published: |
2015
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://catalog.lib.aegean.gr/webopac/FullBB.csp?WebAction=ShowFullBB&EncodedRequest=*3F*0F*A0*DAfI*F3*FDe*85B*CBm*B7*3C*F5&Profile=Default&OpacLanguage=gre&NumberToRetrieve=50&StartValue=1&WebPageNr=1&SearchTerm1=2013.1.108412&SearchT1=&Index1=Authorbib$&SearchMethod=Find_1&ItemNr=1 http://hdl.handle.net/11610/9090 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Summary: | Στη συγκεκριμένη διπλωματική εργασία γίνεται μια έρευνα που αφορά τους ρομποτικούς βραχίονες και πιο συγκεκριμένα τους βραχίονες που έχουν τη δυνατότητα να αλλάζουν ανατομία (μεταμορφικοί βραχίονες). Η ανατομία ενός βραχίονα επηρεάζει άμεσα την απόδοσή του καθώς και μια σειρά μεγεθών όπως για παράδειγμα την ταχύτητα του άκρου εργασίας. Οι μεταμορφικοί βραχίονες μπορούν να πάρουν διάφορες ανατομίες παρουσιάζοντας διαφορετική απόδοση για την ίδια εργασία. Σκοπός της εργασίας είναι αναζήτηση της βέλτιστης ανατομίας η οποία γίνεται με βάση κινηματικούς δείκτες. Οι δείκτες που χρησιμοποιούνται εκφράζουν την ικανότητα του συστήματος να κινείται προς συγκεκριμένες κατευθύνσεις καθώς και να επισκέπτεται ένα σύνολο σημείων. Η βελτιστοποίηση γίνεται με τη βοήθεια γενετικού αλγορίθμου ο οποίος αναζητά την ανατομία που έχει τις μεγαλύτερες τιμές κινηματικών δεικτών και συνεπώς την υψηλότερη απόδοση ως προς αυτούς. |
|---|