Academic Journal
Управление движением подводных шагающих аппаратов передвигающихся по дну
| Τίτλος: | Управление движением подводных шагающих аппаратов передвигающихся по дну |
|---|---|
| Πηγή: | Известия Южного федерального университета. Технические науки. |
| Στοιχεία εκδότη: | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Южный федеральный университет», 2016. |
| Έτος έκδοσης: | 2016 |
| Θεματικοί όροι: | ПОДВОДНЫЕ АППАРАТЫ,МАШИНЫ ПЕРЕДВИГАЮЩИЕСЯ ПО ДНУ,РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС,МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ,МЕХАТРОННОЕ УСТРОЙСТВО,ПОДВОДНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ РАБОТЫ,ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНАЯ И УПРАВЛЯЮЩАЯ СИСТЕМА,СЕНСОРЫ,ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ,ПОДВОДНЫЕ ИСПЫТАНИЯ,UNDERWATER UNITS,BOTTOM-MOVED MACHINES,ROBOTIC SYSTEM,MOBILE ROBOT,MECHATRONIC DEVICE,UBSEA TECHNICAL WORKS,NFORMATION MEASURING AND CONTROL SYSTEM,SENSORS,WALKING MOVER,SUBSEA TESTS |
| Περιγραφή: | Шагающие машины и роботы передвигающиеся по дну в ряде случаев имеют ряд существенных преимуществ в сравнении с плавающими аппаратами и традиционными колесными и гусеничными машинами. В работе обсуждаются различные подходы к управлению движением подводных шагающих робототехнических систем. Проведен анализ информационно-измерительных и управляющих систем известных донных самоходных устройств. Обозначены характерные проблемы, возникающие при управлении движением подводных шагающих аппаратов. Показано, что задача эффективного управления подводными шагающими роботами адаптивного типа пока еще в полной мере не решена. Предложен новый подход к управлению подводными шагающими аппаратами с цикловыми движителями. Цикловые движители позволяют не заботиться о сохранении походки и устойчивости и исключают необходимость управляемой системы адаптации. В результате машины имеют минимальное число управляемых степеней свободы и становятся существенно проще и дешевле аналогов с адаптивным управлением. Приведены некоторые результаты подводных испытаний шагающего аппарата МАК-1, специально разработанного для оптимизации параметров цикловых механизмов шагания и отработки методов управления движением шагающих робототехнических систем передвигающихся по дну. Проведенные эксперименты также подтвердили существенное превосходство шагающих машин по грунтовой и профильной проходимости перед традиционными транспортными средствами. Показано, что подводные аппараты подобного типа могут найти широкое применение уже в настоящее время. Результаты работы могут быть востребованы при разработке подводных шагающих робототехнических систем предназначенных для подводно-технических работ, для новых промышленных технологий освоения ресурсов морского дна, для обеспечения антитеррористической и техногенной безопасности объектов подводной инфраструктуры и др. работ. Walking machines and robots, which move at sea bottom in some cases, have a range of significant advantages, in comparison with swimming devices and traditional wheeled and tracked machines. Different approaches to movement control of underwater walking robotic systems are discussed in the work. The analysis of information measuring and control system of known seabed self-moved units was held. Typical problems, which appear during movement control of underwater walking devices are marked. It is was shown, that task of efficient adaptive type of underwater walking robots control is not solved yet. Offered the new approach to underwater walking devices with cyclic movers control. Cyclic movers allow not to care about safety and stability of the walk and exclude the necessity of controlled adaptation system. In result, machines have a minimal number of controlled degrees of freedom and become significantly simpler and cheaper than analogues with adaptive control. Some results of the walking device MAK-1, which was developed for optimization of cyclic walking mechanisms parameters and adjustment of control methods of robotic systems, which move at sea bottom, subsea tests are shown. Held experiments are also confirmed significant exellence of walking machines on ground and shape passableness in comparison with traditional vehicles. It is shown, that underwater devices of that type can find a wide application already nowadays. Results can be demand in development of underwater walking robotic systems, designed for subsea works execution, for new industrial technologies of seabed resources mastering, for anti-terrorist and technogenic safety of subsea infrastructure objects providing, etc. |
| Τύπος εγγράφου: | Article |
| Περιγραφή αρχείου: | text/html |
| Γλώσσα: | Russian |
| ISSN: | 1999-9429 |
| Σύνδεσμος πρόσβασης: | http://cyberleninka.ru/article_covers/16555620.png http://cyberleninka.ru/article/n/upravlenie-dvizheniem-podvodnyh-shagayuschih-apparatov-peredvigayuschihsya-po-dnu |
| Αριθμός Καταχώρησης: | edsair.od......2806..5c0b7541b0c1c4bb32276b830c871e04 |
| Βάση Δεδομένων: | OpenAIRE |
| ISSN: | 19999429 |
|---|