Academic Journal
Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей
| Title: | Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей |
|---|---|
| Publisher Information: | Издательство БГТУ им. В. Г. Шухова, 2016. |
| Publication Year: | 2016 |
| Subject Terms: | робот- гексапод, прямая задача кинематики, механизмы параллельной структуры, Авторы БГТУ, обратная задача кинематики, алгоритм коррекции траектории, нейронная сеть |
| Description: | В статье рассмотрена задача синтеза алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робота-гексапода, основанного на решении прямой задачи кинематики. Представлена структура системы управления роботом, включающая блоки решения прямой и обратной задачи кинематики. Приведен алгоритм управления для решения прямой задачи кинематики. Обосновано применение нейронных сетей. В качестве метода обучения рекомендуется применять комбинированный метод обратного распространения ошибки и отжига. Приведены сравнительные характеристики работы НС различной структуры. Выявлено, что применение корректирующих НС является наиболее оптимальным вариантом. Рыбак Л. А. Синтез алгоритма коррекции траектории движения выходного звена робото-гексапода на основе теории искусственных нейронных сетей / Л. А. Рыбак, Ю. А. Мамаев, Л. Г. Вирабян // Вестник БГТУ им. В. Г. Шухова. - 2016. - № 12. - С. 142-151. |
| Document Type: | Article |
| File Description: | application/pdf |
| Language: | Multiple languages |
| Access URL: | https://openrepository.ru/article?id=107095 |
| Accession Number: | edsair.httpsopenrep..b6815ab1ad85306774ea0ffd5e2a1ebf |
| Database: | OpenAIRE |
| Description not available. |