Academic Journal
View in EDS

The Gauss principle in generalized coordinates in problems of rigid body dynamics on the example of a robot manipulator of the 'Versatran' type

Bibliographic Details
Title: The Gauss principle in generalized coordinates in problems of rigid body dynamics on the example of a robot manipulator of the 'Versatran' type
Source: Математический вестник Вятского государственного университета. :57-62
Publisher Information: Vyatka State University, 2021.
Publication Year: 2021
Subject Terms: variational principles, математическая модель, условия стационарности, механическая система, утилизация отходов, waste disposal, acceleration field, differential equations, роботы-манипуляторы, поле ускорений, дифференциальные уравнения, динамика твердого тела, принуждение по Гауссу, solid state dynamics, Gaussian compulsion, stationarity conditions, mechanical system, robot manipulators, вариационные принципы, mathematical model
Description: В статье рассмотрено получение дифференциальных уравнений движения механической системы, соответствующих уравнениям Лагранжа II рода с использованием выражений кинетической энергии системы в обобщенных координатах и обобщенных сил. Методика базируется на принципе наименьшего принуждения Гаусса. Целью данной работы является получение с использованием данного принципа дифференциальных уравнений динамики в обобщенных координатах для различных видов движения на примере манипулятора типа «Версатран», который может быть использован для сортировки и утилизации отходов при создании роботизированных заводов с использованием манипуляторов. The article considers the derivation of differential equations of motion of a mechanical system corresponding to Lagrange equations of the second kind using expressions of the kinetic energy of the system in generalized coordinates and generalized forces. The method is based on the principle of least Gauss forcing. The aim of this work is to obtain using this principle differential equations of dynamics in generalized coordinates for various types of movement on the example of a manipulator of the "Versatran" type, which can be used for sorting and recycling waste when creating robotic plants using manipulators.
Document Type: Article
Language: Russian
ISSN: 2307-0536
DOI: 10.25730/vsu.0536.20.040
Accession Number: edsair.doi...........e8fa29e752772faa23cf9baa01be623f
Database: OpenAIRE
FullText Text:
  Availability: 0
Header DbId: edsair
DbLabel: OpenAIRE
An: edsair.doi...........e8fa29e752772faa23cf9baa01be623f
RelevancyScore: 904
AccessLevel: 3
PubType: Academic Journal
PubTypeId: academicJournal
PreciseRelevancyScore: 904.01513671875
IllustrationInfo
Items – Name: Title
  Label: Title
  Group: Ti
  Data: The Gauss principle in generalized coordinates in problems of rigid body dynamics on the example of a robot manipulator of the 'Versatran' type
– Name: TitleSource
  Label: Source
  Group: Src
  Data: <i>Математический вестник Вятского государственного университета</i>. :57-62
– Name: Publisher
  Label: Publisher Information
  Group: PubInfo
  Data: Vyatka State University, 2021.
– Name: DatePubCY
  Label: Publication Year
  Group: Date
  Data: 2021
– Name: Subject
  Label: Subject Terms
  Group: Su
  Data: <searchLink fieldCode="DE" term="%22variational+principles%22">variational principles</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22математическая+модель%22">математическая модель</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22условия+стационарности%22">условия стационарности</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22механическая+система%22">механическая система</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22утилизация+отходов%22">утилизация отходов</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22waste+disposal%22">waste disposal</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22acceleration+field%22">acceleration field</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22differential+equations%22">differential equations</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22роботы-манипуляторы%22">роботы-манипуляторы</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22поле+ускорений%22">поле ускорений</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22дифференциальные+уравнения%22">дифференциальные уравнения</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22динамика+твердого+тела%22">динамика твердого тела</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22принуждение+по+Гауссу%22">принуждение по Гауссу</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22solid+state+dynamics%22">solid state dynamics</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22Gaussian+compulsion%22">Gaussian compulsion</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22stationarity+conditions%22">stationarity conditions</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22mechanical+system%22">mechanical system</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22robot+manipulators%22">robot manipulators</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22вариационные+принципы%22">вариационные принципы</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22mathematical+model%22">mathematical model</searchLink>
– Name: Abstract
  Label: Description
  Group: Ab
  Data: В статье рассмотрено получение дифференциальных уравнений движения механической системы, соответствующих уравнениям Лагранжа II рода с использованием выражений кинетической энергии системы в обобщенных координатах и обобщенных сил. Методика базируется на принципе наименьшего принуждения Гаусса. Целью данной работы является получение с использованием данного принципа дифференциальных уравнений динамики в обобщенных координатах для различных видов движения на примере манипулятора типа «Версатран», который может быть использован для сортировки и утилизации отходов при создании роботизированных заводов с использованием манипуляторов. The article considers the derivation of differential equations of motion of a mechanical system corresponding to Lagrange equations of the second kind using expressions of the kinetic energy of the system in generalized coordinates and generalized forces. The method is based on the principle of least Gauss forcing. The aim of this work is to obtain using this principle differential equations of dynamics in generalized coordinates for various types of movement on the example of a manipulator of the "Versatran" type, which can be used for sorting and recycling waste when creating robotic plants using manipulators.
– Name: TypeDocument
  Label: Document Type
  Group: TypDoc
  Data: Article
– Name: Language
  Label: Language
  Group: Lang
  Data: Russian
– Name: ISSN
  Label: ISSN
  Group: ISSN
  Data: 2307-0536
– Name: DOI
  Label: DOI
  Group: ID
  Data: 10.25730/vsu.0536.20.040
– Name: AN
  Label: Accession Number
  Group: ID
  Data: edsair.doi...........e8fa29e752772faa23cf9baa01be623f
PLink https://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&site=eds-live&db=edsair&AN=edsair.doi...........e8fa29e752772faa23cf9baa01be623f
RecordInfo BibRecord:
  BibEntity:
    Identifiers:
      – Type: doi
        Value: 10.25730/vsu.0536.20.040
    Languages:
      – Text: Russian
    PhysicalDescription:
      Pagination:
        PageCount: 6
        StartPage: 57
    Subjects:
      – SubjectFull: variational principles
        Type: general
      – SubjectFull: математическая модель
        Type: general
      – SubjectFull: условия стационарности
        Type: general
      – SubjectFull: механическая система
        Type: general
      – SubjectFull: утилизация отходов
        Type: general
      – SubjectFull: waste disposal
        Type: general
      – SubjectFull: acceleration field
        Type: general
      – SubjectFull: differential equations
        Type: general
      – SubjectFull: роботы-манипуляторы
        Type: general
      – SubjectFull: поле ускорений
        Type: general
      – SubjectFull: дифференциальные уравнения
        Type: general
      – SubjectFull: динамика твердого тела
        Type: general
      – SubjectFull: принуждение по Гауссу
        Type: general
      – SubjectFull: solid state dynamics
        Type: general
      – SubjectFull: Gaussian compulsion
        Type: general
      – SubjectFull: stationarity conditions
        Type: general
      – SubjectFull: mechanical system
        Type: general
      – SubjectFull: robot manipulators
        Type: general
      – SubjectFull: вариационные принципы
        Type: general
      – SubjectFull: mathematical model
        Type: general
    Titles:
      – TitleFull: The Gauss principle in generalized coordinates in problems of rigid body dynamics on the example of a robot manipulator of the 'Versatran' type
        Type: main
  BibRelationships:
    IsPartOfRelationships:
      – BibEntity:
          Dates:
            – D: 03
              M: 02
              Type: published
              Y: 2021
          Identifiers:
            – Type: issn-print
              Value: 23070536
            – Type: issn-locals
              Value: edsair
          Titles:
            – TitleFull: Математический вестник Вятского государственного университета
              Type: main
ResultId 1