Bibliographic Details
| Title: |
The Gauss principle in generalized coordinates in problems of rigid body dynamics on the example of a robot manipulator of the 'Versatran' type |
| Source: |
Математический вестник Вятского государственного университета. :57-62 |
| Publisher Information: |
Vyatka State University, 2021. |
| Publication Year: |
2021 |
| Subject Terms: |
variational principles, математическая модель, условия стационарности, механическая система, утилизация отходов, waste disposal, acceleration field, differential equations, роботы-манипуляторы, поле ускорений, дифференциальные уравнения, динамика твердого тела, принуждение по Гауссу, solid state dynamics, Gaussian compulsion, stationarity conditions, mechanical system, robot manipulators, вариационные принципы, mathematical model |
| Description: |
В статье рассмотрено получение дифференциальных уравнений движения механической системы, соответствующих уравнениям Лагранжа II рода с использованием выражений кинетической энергии системы в обобщенных координатах и обобщенных сил. Методика базируется на принципе наименьшего принуждения Гаусса. Целью данной работы является получение с использованием данного принципа дифференциальных уравнений динамики в обобщенных координатах для различных видов движения на примере манипулятора типа «Версатран», который может быть использован для сортировки и утилизации отходов при создании роботизированных заводов с использованием манипуляторов. The article considers the derivation of differential equations of motion of a mechanical system corresponding to Lagrange equations of the second kind using expressions of the kinetic energy of the system in generalized coordinates and generalized forces. The method is based on the principle of least Gauss forcing. The aim of this work is to obtain using this principle differential equations of dynamics in generalized coordinates for various types of movement on the example of a manipulator of the "Versatran" type, which can be used for sorting and recycling waste when creating robotic plants using manipulators. |
| Document Type: |
Article |
| Language: |
Russian |
| ISSN: |
2307-0536 |
| DOI: |
10.25730/vsu.0536.20.040 |
| Accession Number: |
edsair.doi...........e8fa29e752772faa23cf9baa01be623f |
| Database: |
OpenAIRE |