Λεπτομέρειες βιβλιογραφικής εγγραφής
| Τίτλος: |
IDENTIFICATION AND ADJUSTABLE INERTIAL NAVIGATION |
| Πηγή: |
Инженерная физика. |
| Στοιχεία εκδότη: |
The Publishing House "NAUCHTEHLITIZDAT", 2018. |
| Έτος έκδοσης: |
2018 |
| Θεματικοί όροι: |
identifi cation, инерциальная навигация, inertial navigation system, идентификация, фильтр Калмана, noise model, Kalman filter, датчики, модели шумов, sensors |
| Περιγραφή: |
Работа посвящена проблеме повышения достоверности оценивания ошибок инерциальных измерительных модулей (ИИМ) с помощью обобщенного фильтра Калмана (ОФК). Рассматриваемая проблема связана с неадекватностью моделей шумов инерциальных измерителей: гироскопов и акселерометров, реальным процессам. В известных работах неадекватность моделей компенсируется соответствующей настройкой параметров ОФК по обновляющей последовательности. Однако в реальных условиях эксплуатации из-за ошибок внешних измерителей или их отсутствия настройка по обновляющей последовательности не всегда представляется возможной. Известны также подходы к оценке статистических характеристик инерциальных измерителей с помощью метода Аллана. Указанный метод позволяет оценить стабильность ошибок на скользящих интервалах усреднения. Однако такие подходы не связаны с настройкой параметров ОФК. Поэтому их применение не обеспечивает адаптацию ОФК в реальных условиях эксплуатации. Настройку моделей предлагается выполнять на основе структурно-параметрической идентификации по результатам корреляционной обработки оценок ошибок измерителей. Такая обработка может выполняться как в реальном времени, так и по данным бортовых устройств регистрации. Разработанные алгоритмы позволяют учитывать изменение точностных и динамических характеристик инерциальных измерителей через соответствующие коэффициенты моделей погрешностей ИИМ. Для реализации предлагаемой технологии идентификации ошибки инерциальных измерителей должны включаться в вектор оцениваемых параметров. В работе приводятся результаты экспериментов, подтверждающие целесообразность идентификации моделей погрешностей инерциальных измерителей в процессе эксплуатации. |
| Τύπος εγγράφου: |
Article |
| Γλώσσα: |
Russian |
| ISSN: |
2072-9995 |
| DOI: |
10.25791/infizik.06.2018.046 |
| Αριθμός Καταχώρησης: |
edsair.doi...........dce3a152d9ecacd332398a21c1cdcdcd |
| Βάση Δεδομένων: |
OpenAIRE |