| Description: |
Аннотация. Материалы статьи актуальны исходя из особенностей серийного переналаживаемого производства, когда требуется создавать переналаживаемые средства технологического оснащения промышленных роботов (ПР) для захвата деталей-объектов, к которым можно отнести вакуумные захватные устройства. Цель статьи – показать возможные подходы к проектированию таких устройств на примере операций сборки, комплектации, загрузки-выгрузки и т. п., которые бы позволяли учесть геометрические и динамические параметры захватываемых роботом деталей и обладали при этом способностью к регулированию основной технической характеристики, а именно – величины удерживающей деталь силы. После подробного анализа динамических факторов процесса захвата и транспортирования детали (результаты изложены в параллельной статье тех же авторов) было выявлено особое влияние на указанные процессы такого конструктивного параметра, как диаметр вакуумной камеры. Именно он стал регулируемым параметром в конструкции предложенных устройств, изменяющимся в строгом соответствии с размерами, формой, структурой и массой самой детали. Результаты полезны разработчикам новой техники в виде специальных захватных устройств ПР. Опытные разработки были признаны изобретениями, например [1; 2], а также близкие им по направлению (см. список литературы). Abstract. The materials of the article are relevant based on the features of serial changeable production, when it is required to create changeable means of technological equipment of industrial robots (IR) to capture parts-objects, which include vacuum gripper devices. The purpose of the article is to show possible approaches to the design of such devices on the example of assembly operations, configuration, loading-unloading, etc., which would allow to take into account the geometric and dynamic parameters of the parts captured by the robot and had the ability to regulate the main technical characteristics, namely – the magnitude of the holding force of the part. After a detailed analysis of the dynamic factors of the process of capture and transportation of the part (the results are presented in a parallel article by the same authors), a special effect on these processes of such a design parameter as the diameter of the vacuum chamber was revealed. It became an adjustable parameter in the design of the proposed devices, changing in strict accordance with the size, shape, structure and weight of the part. The results are useful to developers of new equipment in the form of special gripping devices of IR. Experimental developments were recognized as inventions, for example [1; 2], as well as ones close to them in the direction (see references). |