Σχεδίαση αυτόνομου ρομποτικού συστήματος με έμφαση στην αρπάγη του συστήματος για την συγκομιδή zucchinis (κολοκυθάκια) από θερμοκήπια μικρής έκτασης, εξειδικευμένο για την τοπική παραγωγή της Σύρου - Κούρτης, Γεώργιος-Κωνσταντίνος (2020)
Τα κολοκυθάκια είναι ένα σχετικά ευαίσθητο είδος λαχανικού το οποίο έχει κάποιες ιδιαιτερότητες όπως τον ανθό του και τα δαιδαλώδη κλαδιά του φυτού από τα οποία πρέπει να γίνει η συγκομιδή του. Στην διπλωματική αυτή περιγράφεται η διαδικασία σχεδιασμού ενός ευέλικτου ρομποτικού συστήματος με έμφαση στην αρπάγη για την συγκομιδή του καρπού. Για τον σχεδιασμό της αρπάγης δόθηκε σημασία στις διάφορες τεχνικές που χρησιμοποιούνται από τους εργαζόμενους των θερμοκηπίων όσον αφορά την συγκομιδή των κολοκυθακίων. Με κατά τόπον έρευνα βρέθηκε ότι οι εργαζόμενοι χρησιμοποιούν δύο τεχνικές ώστε να συλλέξουν τα κολοκυθάκια· ο ένας αφορά την κοπή του μίσχου με την στρέψη του χεριού και ο άλλος την κοπή του μίσχου με κοπτικό εργαλείο (ψαλίδι κλαδέματος, μαχαίρι). Με βάση αυτές τις τεχνικές καθώς και το τεχνολογική στάθμιση της ρομποτικής στη γεωργία προδιαγράφονται και σχεδιάζονται διαφόρων ειδών ρομποτικά συστήματα το καθένα με τα πλεονεκτήματα και τα μειονεκτήματά του. Έπειτα αξιολογούνται με βάση κριτήρια απόδοσης, οικονομίας και προσαρμογής στο χώρο όπου έγινε παρακολούθηση. Όλα αυτά ακολουθούνται από την λεπτομερή σχεδίαση της εναλλακτικής λύσης η οποία κάλυψε τα κριτήρια με μεγαλύτερη επιτυχία. Τέλος γίνεται μερική κινηματική ανάλυση του συστήματος καθώς και ορισμένες πειραματικές μετρήσεις ώστε να καταγραφούν οι οριακές επιτρεπτές δυνάμεις συγκράτησης του κολοκυθακιού με σκοπό μη καταστροφή του καρπού. Η δομή της εργασίας που ακολουθείται είναι αυτή του Καταρράκτη (Waterfall), η σχεδίαση επομένως ενός προϊόντος με τα εξής έξι βήματα : • Briefing. Γίνεται σύντομη αναφορά στα χαρακτηριστικά του υπό σχεδίαση συστήματος και τις ανάγκες τις οποίες καλύπτει. • Έρευνα. Γίνεται λεπτομερής καταγραφή της τεχνολογικής στάθμισης της ρομποτικής στην συγκομιδή καρπών, της κατά τόπου έρευνας που πραγματοποιήθηκε και των πειραματικών μετρήσεων που διεξήχθησαν. • Προδιαγραφές. Γίνεται αναφορά των χαρακτηριστικών, των περιορισμών και των λειτουργικών απαιτήσεων του υπό σχεδίαση ρομποτικού συστήματος στην μορφή μιας λίστας προδιαγραφών. • Concept Design. Παρουσιάζονται οι έξι σχεδιαστικές προτάσεις για το ρομποτικό σύστημα οι οποίες προκύψαν από την λίστα των προδιαγραφών. • Αξιολόγηση Concepts. Γίνεται αξιολόγηση των σχεδιαστικών προτάσεων μέσω μίας σειράς κριτηρίων. • Detail Design ενός από αυτά. Πραγματοποιείται ο λεπτομερειακός σχεδιασμός της σχεδιαστικής λύσης η οποία προκρίθηκε.