| _version_ |
1828462199494934528
|
| author |
Βασιλείου, Μάριος
Τοπαλίδης, Χρήστος
|
| author2 |
Καβαλλιεράτου, Εργίνα
|
| author_facet |
Καβαλλιεράτου, Εργίνα
Βασιλείου, Μάριος
Τοπαλίδης, Χρήστος
|
| author_sort |
Βασιλείου, Μάριος
|
| collection |
DSpace
|
| description |
Στα πλαίσια της παρούσας διπλωματικής εργασίας, κατασκευάστηκε ένα ανθρωποειδές ρομπότ κυρίως για ερευνητικούς και εκπαιδευτικούς σκοπούς του εργαστηρίου Τεχνητής Νοημοσύνης του Τμήματος Μηχανικών Πληροφοριακών και Επικοινωνιακών Συστημάτων του Πανεπιστήμιου Αιγαίου.
Στο πρώτο μέρος, αναλύεται η σχεδίαση του ρομπότ σε λογισμικό τρισδιάστατης γραφιστικής (3D design) που χρησιμοποιείται για την παραγωγή τρισδιάστατων μοντέλων και η διαδικασίας εκτύπωσης σε εκτυπωτή τριών διαστάσεων (3D Printer). Ακόμα, εξετάζονται λεπτομερώς τα μηχανικά μέρη, οι βαθμοί ελευθερίας, τα ήδη καθώς και η ελευθερία κινήσεων των αρθρώσεων του ανθρωποειδούς. Στη συνέχεια, πραγματεύεται ο προγραμματισμός των χεριών και κατ’ επέκταση οι περιορισμοί, τα πλαίσια συντεταγμένων και η κινηματική ανάλυση (ευθεία και αντίστροφη κινηματική) των άνω άκρων.
Στο δεύτερο μέρος της εργασίας, σκοπός είναι να εξηγηθεί το κάθε πληροφοριακό μέρος του ρομπότ, πως προγραμματίστηκε και πως έγινε η ισορροπία του συστήματος. Πιο συγκεκριμένα, εξηγούνται οι υπολογιστές που περιλαμβάνει το ρομπότ , γιατί επιλέχθηκαν αυτές οι τεχνολογίες και η συγκεκριμένη αρχιτεκτονική στην σύνδεση τους.
Σε επόμενη φάση, εξηγείται πως οι συγκεκριμένες συσκευές θα είναι σε θέση προγραμματιστικά να εξυπηρετούν τα επιπλέον συστήματα τα οποία συνδέονται σε επίπεδο υλικού.
Τέλος, είναι ανάγκη να εξηγηθεί πως έγινε η ισορροπία και ο βηματισμός του ρομπότ, γιατί επιλέχθηκε η παρούσα στάση , πως έγινε αυτό προγραμματιστικά και σε επόμενο επίπεδο πως έγινε η δυναμική ισορροπία του συστήματος.
|
| id |
oai:hellanicus.lib.aegean.gr:11610-19500
|
| institution |
Hellanicus
|
| language |
el_GR
|
| publishDate |
2019
|
| record_format |
dspace
|
| spelling |
oai:hellanicus.lib.aegean.gr:11610-195002019-10-30T07:13:00Z Κατασκευή και κίνηση ανθρωποειδούς ρομπότ Construction and movement of humanoid robot Βασιλείου, Μάριος Τοπαλίδης, Χρήστος Καβαλλιεράτου, Εργίνα robotics denavit – hartenberg 3d design 3d printer kinematics humanoid robot raspberry arduino ρομπότ ρομποτική ανθρωποειδές κινηματική ανάλυση Robotics Robots--Kinematics Arduino (Programmable controller) Three-dimensional printing Στα πλαίσια της παρούσας διπλωματικής εργασίας, κατασκευάστηκε ένα ανθρωποειδές ρομπότ κυρίως για ερευνητικούς και εκπαιδευτικούς σκοπούς του εργαστηρίου Τεχνητής Νοημοσύνης του Τμήματος Μηχανικών Πληροφοριακών και Επικοινωνιακών Συστημάτων του Πανεπιστήμιου Αιγαίου. Στο πρώτο μέρος, αναλύεται η σχεδίαση του ρομπότ σε λογισμικό τρισδιάστατης γραφιστικής (3D design) που χρησιμοποιείται για την παραγωγή τρισδιάστατων μοντέλων και η διαδικασίας εκτύπωσης σε εκτυπωτή τριών διαστάσεων (3D Printer). Ακόμα, εξετάζονται λεπτομερώς τα μηχανικά μέρη, οι βαθμοί ελευθερίας, τα ήδη καθώς και η ελευθερία κινήσεων των αρθρώσεων του ανθρωποειδούς. Στη συνέχεια, πραγματεύεται ο προγραμματισμός των χεριών και κατ’ επέκταση οι περιορισμοί, τα πλαίσια συντεταγμένων και η κινηματική ανάλυση (ευθεία και αντίστροφη κινηματική) των άνω άκρων. Στο δεύτερο μέρος της εργασίας, σκοπός είναι να εξηγηθεί το κάθε πληροφοριακό μέρος του ρομπότ, πως προγραμματίστηκε και πως έγινε η ισορροπία του συστήματος. Πιο συγκεκριμένα, εξηγούνται οι υπολογιστές που περιλαμβάνει το ρομπότ , γιατί επιλέχθηκαν αυτές οι τεχνολογίες και η συγκεκριμένη αρχιτεκτονική στην σύνδεση τους. Σε επόμενη φάση, εξηγείται πως οι συγκεκριμένες συσκευές θα είναι σε θέση προγραμματιστικά να εξυπηρετούν τα επιπλέον συστήματα τα οποία συνδέονται σε επίπεδο υλικού. Τέλος, είναι ανάγκη να εξηγηθεί πως έγινε η ισορροπία και ο βηματισμός του ρομπότ, γιατί επιλέχθηκε η παρούσα στάση , πως έγινε αυτό προγραμματιστικά και σε επόμενο επίπεδο πως έγινε η δυναμική ισορροπία του συστήματος. In this diploma thesis, a humanoid robot was developed mainly for research and education purposes at the Aegean University's Department of Information and Communication Systems Engineering 's Artificial Intelligence Laboratory. The first part deals with the design of the robot in 3D graphics design software used to produce 3D models and the printing process in 3D printer. Still, the mechanical parts, the degrees of freedom as well as the freedom of movement of human joints are examined in detail. Then, the programming of the hands and, subsequently, the constrains, the coordinates of the frames and the kinematic analysis (forward & inverse kinematics) of the upper extremities are examined. In the second part of the work, the purpose is to explain each information part of the robot, how it was programmed and how the system was balanced. More specifically, the computers included in the robot explain why these technologies and the particular architecture were chosen to connect them. In the next step, it is explained that these devices will be able to programmatically serve the additional hardware-related systems. Finally, it is explained how the balance and gait of the robot was made, because the present attitude was chosen, how it was programmed and at the next level how the dynamic balance of the system was made. 2019-10-29T07:44:45Z 2019-10-29T07:44:45Z 2019-09 http://hdl.handle.net/11610/19500 el_GR Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση 4.0 Διεθνές http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ 120 σ., application/pdf Σάμος
|
| spellingShingle |
robotics
denavit – hartenberg
3d design
3d printer
kinematics
humanoid
robot
raspberry
arduino
ρομπότ
ρομποτική
ανθρωποειδές
κινηματική ανάλυση
Robotics
Robots--Kinematics
Arduino (Programmable controller)
Three-dimensional printing
Βασιλείου, Μάριος
Τοπαλίδης, Χρήστος
Κατασκευή και κίνηση ανθρωποειδούς ρομπότ
|
| title |
Κατασκευή και κίνηση ανθρωποειδούς ρομπότ
|
| title_full |
Κατασκευή και κίνηση ανθρωποειδούς ρομπότ
|
| title_fullStr |
Κατασκευή και κίνηση ανθρωποειδούς ρομπότ
|
| title_full_unstemmed |
Κατασκευή και κίνηση ανθρωποειδούς ρομπότ
|
| title_short |
Κατασκευή και κίνηση ανθρωποειδούς ρομπότ
|
| title_sort |
κατασκευή και κίνηση ανθρωποειδούς ρομπότ
|
| topic |
robotics
denavit – hartenberg
3d design
3d printer
kinematics
humanoid
robot
raspberry
arduino
ρομπότ
ρομποτική
ανθρωποειδές
κινηματική ανάλυση
Robotics
Robots--Kinematics
Arduino (Programmable controller)
Three-dimensional printing
|
| url |
http://hdl.handle.net/11610/19500
|
| work_keys_str_mv |
AT basileioumarios kataskeuēkaikinēsēanthrōpoeidousrompot
AT topalidēschrēstos kataskeuēkaikinēsēanthrōpoeidousrompot
AT basileioumarios constructionandmovementofhumanoidrobot
AT topalidēschrēstos constructionandmovementofhumanoidrobot
|