Κατασκευή και κίνηση ανθρωποειδούς ρομπότ
Στα πλαίσια της παρούσας διπλωματικής εργασίας, κατασκευάστηκε ένα ανθρωποειδές ρομπότ κυρίως για ερευνητικούς και εκπαιδευτικούς σκοπούς του εργαστηρίου Τεχνητής Νοημοσύνης του Τμήματος Μηχανικών Πληροφοριακών και Επικοινωνιακών Συστημάτων του Πανεπιστήμιου Αιγαίου. Στο πρώτο μέρος, αναλύεται η σ...
Saved in:
| Main Authors: | , |
|---|---|
| Other Authors: | |
| Language: | el_GR |
| Published: |
2019
|
| Subjects: | |
| Online Access: | http://hdl.handle.net/11610/19500 |
| Tags: |
Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
|
| Summary: | Στα πλαίσια της παρούσας διπλωματικής εργασίας, κατασκευάστηκε ένα ανθρωποειδές ρομπότ κυρίως για ερευνητικούς και εκπαιδευτικούς σκοπούς του εργαστηρίου Τεχνητής Νοημοσύνης του Τμήματος Μηχανικών Πληροφοριακών και Επικοινωνιακών Συστημάτων του Πανεπιστήμιου Αιγαίου.
Στο πρώτο μέρος, αναλύεται η σχεδίαση του ρομπότ σε λογισμικό τρισδιάστατης γραφιστικής (3D design) που χρησιμοποιείται για την παραγωγή τρισδιάστατων μοντέλων και η διαδικασίας εκτύπωσης σε εκτυπωτή τριών διαστάσεων (3D Printer). Ακόμα, εξετάζονται λεπτομερώς τα μηχανικά μέρη, οι βαθμοί ελευθερίας, τα ήδη καθώς και η ελευθερία κινήσεων των αρθρώσεων του ανθρωποειδούς. Στη συνέχεια, πραγματεύεται ο προγραμματισμός των χεριών και κατ’ επέκταση οι περιορισμοί, τα πλαίσια συντεταγμένων και η κινηματική ανάλυση (ευθεία και αντίστροφη κινηματική) των άνω άκρων.
Στο δεύτερο μέρος της εργασίας, σκοπός είναι να εξηγηθεί το κάθε πληροφοριακό μέρος του ρομπότ, πως προγραμματίστηκε και πως έγινε η ισορροπία του συστήματος. Πιο συγκεκριμένα, εξηγούνται οι υπολογιστές που περιλαμβάνει το ρομπότ , γιατί επιλέχθηκαν αυτές οι τεχνολογίες και η συγκεκριμένη αρχιτεκτονική στην σύνδεση τους.
Σε επόμενη φάση, εξηγείται πως οι συγκεκριμένες συσκευές θα είναι σε θέση προγραμματιστικά να εξυπηρετούν τα επιπλέον συστήματα τα οποία συνδέονται σε επίπεδο υλικού.
Τέλος, είναι ανάγκη να εξηγηθεί πως έγινε η ισορροπία και ο βηματισμός του ρομπότ, γιατί επιλέχθηκε η παρούσα στάση , πως έγινε αυτό προγραμματιστικά και σε επόμενο επίπεδο πως έγινε η δυναμική ισορροπία του συστήματος. |
|---|