Ανάπτυξη Framework για προγραμματισμό μέσω GUI ρομποτικών συστημάτων
Το Graspy αποτελεί ένα framework για ρομποτικά συστήματα που βασίζεται σε δομικά στοιχεία (components). Σκοπός του framework είναι η κατασκευή ευέλικτων κατανεμημένων δομικών στοιχείων που επιτρέπουν στους προγραμματιστές να διαμοιράζονται, να επαναχρησιμοποιούν και να ενσωματώνουν νέα ή υπάρχοντα π...
Αποθηκεύτηκε σε:
| Κύριοι συγγραφείς: | , |
|---|---|
| Άλλοι συγγραφείς: | |
| Γλώσσα: | el_GR |
| Δημοσίευση: |
2019
|
| Θέματα: | |
| Διαθέσιμο Online: | http://hdl.handle.net/11610/19025 |
| Ετικέτες: |
Προσθήκη ετικέτας
Δεν υπάρχουν, Καταχωρήστε ετικέτα πρώτοι!
|
| Περίληψη: | Το Graspy αποτελεί ένα framework για ρομποτικά συστήματα που βασίζεται σε δομικά στοιχεία (components). Σκοπός του framework είναι η κατασκευή ευέλικτων κατανεμημένων δομικών στοιχείων που επιτρέπουν στους προγραμματιστές να διαμοιράζονται, να επαναχρησιμοποιούν και να ενσωματώνουν νέα ή υπάρχοντα προγράμματα για εύκολη και γρήγορη ανάπτυξη ρομποτικών εφαρμογών. Το framework κατασκευάστηκε αρχικά για την υλοποίηση των λειτουργιών του ανθρωποειδούς ρομπότ El Greco, που αναπτύχθηκε από την ομάδα ρομποτικής του Τμήματος Μ.Π.Ε.Σ. του Πανεπιστημίου Αιγαίου το 2017. Το framework μπορεί να εγκατασταθεί και να λειτουργήσει σε όλα τα γνωστά λειτουργικά συστήματα, και άρα μπορεί να αξιοποιηθεί και από άλλα ρομποτικά συστήματα. Οι βασικές απαιτήσεις εγκατάστασης του Graspy είναι η ύπαρξη της γλώσσας προγραμματισμού Python και του πακέτου Pyro4 για υποστήριξη απομακρυσμένων κλήσεων (de Jong 2012). Ο προγραμματισμός των components γίνεται με τη γλώσσα προγραμματισμού Python και το Graspy αποκρύπτει λεπτομέρειες του framework στους προγραμματιστές του συστήματος. Έτσι απαιτείται από τον προγραμματιστή του ελάχιστος χρόνος εκμάθησης του. Το Graspy διαθέτει δύο κύριους ρόλους: έναν για τον Διαχειριστή όπου αναλαμβάνει τον προγραμματισμό των components και έναν για τους Χρήστες. Οι Χρήστες μπορούν να αξιοποιήσουν components και να προγραμματίσουν το framework μέσω του γραφικού περιβάλλοντος του Graspy, επιτρέποντας ακόμα και σε αρχάριους χρήστες τον προγραμματισμό του. Το γραφικό περιβάλλον κατασκευάστηκε με τη χρήση του Kivy framework (Virbel et al. 2011), μια ανοικτού λογισμικού, cross-platform βιβλιοθήκη που βασίζεται στην γλώσσα προγραμματισμού Python. Το ανθρωποειδές ρομποτ και το Graspy παρουσιάστηκαν στο 8ο Φεστιβάλ Βιομηχανικής Πληροφορικής του Κέντρου Τεχνολογικής Έρευνας Ανατολικής Μακεδονίας και Θράκης όπου του απονεμήθηκε βραβείο αρτιότερης εργασίας του Φεστιβάλ. Για το ανθρωποειδές ρομπότ έχουν υλοποιηθεί πολλά components όπως ελέγχου ροής προγράμματος, ελέγχου κινητήρων του ρομπότ, components οπτικοακουστικών λειτουργιών αλλά και περισσότερο σύνθετα που περιλαμβάνουν σύγχρονες τεχνικές μηχανικής μάθησης. Επίσης, υλοποιήθηκε component αναγνώρισης αντικειμένων, το οποίο για την ταξινόμηση των εικόνων χρησιμοποιεί ένα βαθύ νευρωνικό δίκτυο που έχει εκπαιδευτεί πάνω στο σύνολο εικόνων ImageNet. Το νευρωνικό δίκτυο που χρησιμοποιείται είναι το ResNet-50 (residual αρχιτεκτονική - He et al. 2016). Μία παραλλαγή του δικτύου που χρησιμοποιεί το εν λόγω component, χρησιμοποιήθηκε επίσης στον διαγωνισμό ImageCLEF 2017 (Katsios &Kavallieratou 2017), στην κατηγορία concept detection του Caption task, κερδίζοντας την πρώτη θέση. |
|---|