http://www.loc.gov/mods/v3 http://www.loc.gov/standards/mods/v3/mods-3-2.xsd
Ρομποτικό σύστημα με τρεις βαθμούς ελευθερίας που ακολουθεί μία γραμμή μέσω ελέγχου οπτικής ανατροφοδότησης (Visual servo control)
Τμήμα Μηχανικών Πληροφοριακών και Επικοινωνιακών Συστημάτων.
Σύμφωνα με τον ορισμό του Ινστιτούτου Ρομπότ των ΗΠΑ, "ρομπότ είναι μια επαναπρογραμματιζόμενη πολυλειτουργική χειριστική διάταξη, σχεδιασμένη για τη μετακίνηση υλικών, εξαρτημάτων, εργαλείων και εξειδικευμένων διατάξεων, μέσω μεταβλητών, προγραμματισμένων κινήσεων για την εκτέλεση μιας σειράς εργασιών". Ρομποτική είναι η επιστήμη που έχει ως αντικείμενο τη μελέτη, το σχεδιασμό και τη λειτουργία των ρομπότ, καθώς και την έρευνα για την περαιτέρω εξέλιξή τους, Από τους παραπάνω ορισμούς καταλαβαίνουμε ότι τα ρομπότ είναι μηχανές που έχουν σχεδιαστεί με τέτοιο τρόπο έτσι ώστε να επιδρούν με το περιβάλλον τους. Ο άνθρωπος αντιλαμβάνεται το περιβάλλον του με τη βοήθεια των αισθητήριων οργάνων που διαθέτει. Ομοίως τα ρομπότ για να αντιλαμβάνονται το περιβάλλον τους, εξοπλίζονται με αισθητήρες. Υπάρχουν διαφόρων ειδών αισθητήρες, όπως αισθητήρες απόστασης, φωτός, θερμοκρασίας κτλ. Πολλές φορές τους προσθέτουμε και συστήματα όρασης, όπως τις κάμερες. Εξοπλίζοντας τα ρομπότ με συστήματα όρασης αυξάνεται η πολυπλοκότητα στον χειρισμό τους, όμως προσφέρουν πιο πλούσια πληροφορία για το περιβάλλον του ρομπότ. Επίσης, το κόστος των καμερών στη σημερινή εποχή είναι χαμηλό και το μέγεθός τους πολύ μικρό. Επιπρόσθετα, θα πρέπει να λάβουμε υπόψη μας ότι η υπολογιστική ισχύ των υπολογιστών έχει αυξηθεί πολύ, επιτρέποντάς μας να εκτελέσουμε αλγορίθμους πολύ γρήγορα. Στην εργασία δημιουργήθηκε ένα 3 DOF ρομπότ που ακολουθεί μία γραμμή. Με τον όρο DOF (degrees of freedom) εννοούμε τον αριθμό των αρθρώσεων πού έχει το ρομπότ. Για την υλοποίηση του ρομποτικού συστήματος χρησιμοποιήθηκαν τα lego Mindstorms ΝΧΤ και μία κάμερα. Ο προγραμματισμός και των δύο έχει γίνει στο προγραμματιστικό περιβάλλον της matlab με τη βοήθεια ειδικών βιβλιοθηκών που αφορούν τη λειτουργία του NXT Brick και την επεξεργασία εικόνας. Παρακάτω θα παρουσιαστούν οι διαδικασίες κατασκευής του ρομποτικού συστήματος και ο κώδικας 13 Ευγένιος Μπαρτζελιώτης του προγράμματος στη matlab. Τέλος, θα αναλυθούν οι τύποι visual servoing που υπάρχουν και ποιος τύπος είναι κατάλληλος σε κάθε περίπτωση.
One way to sense the environment is the camera. The camera is a complex sensor that we can get a lot of information from it, such as colors and shapes that may presented in an image. In the present study we examined the types of Visual Servoing. In this study also is implemented an Image Based Visual Servo robotic system. The three degrees of freedom robotic arm system (3 DOF) aims to follow a black line with the guidance of the camera. In this work is presented with details the construction and programming procedures of the robotic system.
Ευγένιος Κ. Μπαρτζελιώτης ; επιβλέπουσα καθηγήτρια Εργίνα Καβαλλιεράτου.
Μέλη της εξεταστικής επιτροπής: Καβαλλιεράτου Εργίνα, Σταματάτος Ευστάθιος.
Διάθεση πλήρους κειμένου - Ελεύθερη πρόσβαση.
Πτυχιακή εργασία - Πανεπιστήμιο Αιγαίου, Σάμος, 2017.
Κλειδωμένη η δυνατότητα αντιγραφής (copy) του κειμένου.