Academic Journal
Dynamics of the wheeled chassis 8К4P during difficult obstacles overcoming
| Τίτλος: | Dynamics of the wheeled chassis 8К4P during difficult obstacles overcoming |
|---|---|
| Πηγή: | Information systems, mechanics and control; No. 18 (2018); 41-52 Информационные системы, механика и управление; № 18 (2018); 41-52 Інформаційні системи, механіка та керування; № 18 (2018); 41-52 |
| Στοιχεία εκδότη: | FASS, NTUU "Igor Sikorsky Kyiv Polytecnic Institute", 2018. |
| Έτος έκδοσης: | 2018 |
| Θεματικοί όροι: | динамика шасси 8К4П, динаміка шасі 8К4П, flight of stairs, программное движение, програмний рух, dynamics of the chassis 8K4P, movement program, преодоление препятствий, сходовий марш, obstacles overcoming, лестничный марш, долання перешкод |
| Περιγραφή: | Nowadays the development of robotic systems leads to the expansion of their using in many industries including engineering, construction, geological exploration, the repair utilities, the performance of special-missions dangerous to life or health (liquidation of various accidents, consequences of emergencies, working in dangerous environments), etc. In addition, there are a large number of robots types and robot-technical complexes which are able to make decisions on the basis of obtained information in difficult operating conditions or to adapt to environmental changes. In such robots and robot-technical complexes the latest achievements of information technology have been realized: devices and systems of information perception, digital devices and microprocessors for the transformation and processing of information, generators of working units with digital program management, modern software tools.Comprehensive approach to design, which involves the theoretical and practical tasks solving, is of great importance for the specialized robots development. The basic possibilities of creating complex technical objects are connected with the involvement of this approach, as well as the ability to reduce significantly the time frame for their design and obtain accurate data of their main technical and operational indicators. Automated design systems are powerful means of mathematical modeling for theoretical problems solving in the dynamic analysis of robotic complexes. Using of such system allows to obtain preliminary data on kinematics or dynamics of robotic systems as well as to simulate various non-scheduled situations, arising during their operation, at the initial stages of the design.It should be noted that nowadays there are a large number of kinematic chassis schemes [1, 2, 4, 7], which are covered in many publications devoted to the study of their dynamics [3, 6] and solving various applications. A common disadvantage of such studies is a narrow area of their application.In this paper we consider the problem of developing a numerical model of a wheel chassis of 8W4P class which kinematics and dynamics are discussed in [8, 9]. The presence of this model allows both to investigate the dynamics of the chassis during various obstacles overcoming and parametric optimization. The task of the given program movement realization is typical for a robotic technical system on a wheeled platform. The various approaches of its implementation are known. For the chassis of the considered design this task is realized by means of the specialized automated design system EULER. В работе представлена численная модель колесного шасси класса 8К4П и на ее основе исследована динамика шасси при движении по типовым препятствиям. Численные расчеты выполнены в специализированном комплексе автоматизированного проектирования многокомпонентных систем EULER с учетом заданной кинематической схемы механического привода колес, геометрических и инерционных параметров звеньев, проч. Конкретные результаты приведены для случая движения шасси по препятствию в виде лестничного марша в предположении заданного программного движения ведущих звеньев механических передач. Результаты исследований могут быть использованы как для выбора элементов механического повода колес и расчета деталей шасси на статическую/динамическую прочность, так и решения ряда прикладных задач параметрической оптимизации. У роботі представлена чисельна модель колісного шасі класу 8К4П і на її основі досліджена динаміка шасі при русі по типових перешкодах. Чисельні розрахунки виконані у спеціалізованому комплексі автоматизованого проектування багатокомпонентних систем EULER з урахуванням заданої кінематичної схеми механічного привода коліс, геометричних та інерційних параметрів ланок, тощо. Конкретні результати наведені для випадку руху шасі по перешкоді у вигляді сходового маршу у припущенні заданого програмного руху ведучих ланок механічних передач. Результати досліджень можуть бути використані як для вибору елементів механічного приводу коліс і розрахунку деталей шасі на статичну/динамічну міцність, так і розв’язання низки прикладних задач параметричної оптимізації. |
| Τύπος εγγράφου: | Article |
| Περιγραφή αρχείου: | application/pdf |
| Γλώσσα: | Ukrainian |
| ISSN: | 2219-3804 2519-2256 |
| Σύνδεσμος πρόσβασης: | http://ismc.kpi.ua/article/view/128549 |
| Rights: | CC BY NC ND |
| Αριθμός Καταχώρησης: | edsair.scientific.p..af6a6c70e1a3d7d907f49d5bd288aac5 |
| Βάση Δεδομένων: | OpenAIRE |
| ISSN: | 22193804 25192256 |
|---|