Academic Journal
View in EDS

Повышение быстродействия работы автооператора портального типа гальванической линии методом динамического программирования Беллмана

Bibliographic Details
Title: Повышение быстродействия работы автооператора портального типа гальванической линии методом динамического программирования Беллмана
Publisher Information: БГТУ, 2018.
Publication Year: 2018
Subject Terms: критерий оптимальности, быстродействие, управление оптимальное, автооператоры, динамическое программирование Беллмана, Беллмана, динамическое программирование, оптимальное управление
Description: В статье рассматривается проблема повышения быстродействия процесса переноса деталей между технологическими позициями в гальванической линии в условиях нежелательной инерции подвески с деталями во время передвижения гальванического робота-манипулятора портального типа. Раскачивание штанги приводит к уменьшению точности установки рамы автооператора над гальваническими ванными, нарушению безопасного ведения технологического процесса и увеличению себестоимости продукции. В связи с заданными условиями, изучая двухмассовую модель системы, разработан метод уменьшения времени переходного процесса (разгон или торможение рамы автооператора) для переноса деталей между технологическими позициями. Выявлен критерий оптимальности, который включает квадрат времени переходного процесса и квадрат электродинамического усилия, возникающего в обмотках двигателя при передвижении. Данные условия необходимы для максимального быстродействия системы, увеличения точности позиционирования и уменьшения энергозатрат. С помощью метода динамического программирования Беллмана заданный критерий приведен к минимуму и определена функция оптимального управления робота-манипулятора. На основании полученных математических выкладок синтезирована система оптимального управления и смоделированы графики динамики системы.
Document Type: Article
File Description: application/pdf
Access URL: https://openrepository.ru/article?id=44071
Accession Number: edsair.httpsopenrep..9e084bd0c881f792aa0566a87b283bff
Database: OpenAIRE
FullText Text:
  Availability: 0
Header DbId: edsair
DbLabel: OpenAIRE
An: edsair.httpsopenrep..9e084bd0c881f792aa0566a87b283bff
RelevancyScore: 809
AccessLevel: 3
PubType: Academic Journal
PubTypeId: academicJournal
PreciseRelevancyScore: 809.340270996094
IllustrationInfo
Items – Name: Title
  Label: Title
  Group: Ti
  Data: Повышение быстродействия работы автооператора портального типа гальванической линии методом динамического программирования Беллмана
– Name: Publisher
  Label: Publisher Information
  Group: PubInfo
  Data: БГТУ, 2018.
– Name: DatePubCY
  Label: Publication Year
  Group: Date
  Data: 2018
– Name: Subject
  Label: Subject Terms
  Group: Su
  Data: <searchLink fieldCode="DE" term="%22критерий+оптимальности%22">критерий оптимальности</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22быстродействие%22">быстродействие</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22управление+оптимальное%22">управление оптимальное</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22автооператоры%22">автооператоры</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22динамическое+программирование+Беллмана%22">динамическое программирование Беллмана</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22Беллмана%2C+динамическое+программирование%22">Беллмана, динамическое программирование</searchLink><br /><searchLink fieldCode="DE" term="%22оптимальное+управление%22">оптимальное управление</searchLink>
– Name: Abstract
  Label: Description
  Group: Ab
  Data: В статье рассматривается проблема повышения быстродействия процесса переноса деталей между технологическими позициями в гальванической линии в условиях нежелательной инерции подвески с деталями во время передвижения гальванического робота-манипулятора портального типа. Раскачивание штанги приводит к уменьшению точности установки рамы автооператора над гальваническими ванными, нарушению безопасного ведения технологического процесса и увеличению себестоимости продукции. В связи с заданными условиями, изучая двухмассовую модель системы, разработан метод уменьшения времени переходного процесса (разгон или торможение рамы автооператора) для переноса деталей между технологическими позициями. Выявлен критерий оптимальности, который включает квадрат времени переходного процесса и квадрат электродинамического усилия, возникающего в обмотках двигателя при передвижении. Данные условия необходимы для максимального быстродействия системы, увеличения точности позиционирования и уменьшения энергозатрат. С помощью метода динамического программирования Беллмана заданный критерий приведен к минимуму и определена функция оптимального управления робота-манипулятора. На основании полученных математических выкладок синтезирована система оптимального управления и смоделированы графики динамики системы.
– Name: TypeDocument
  Label: Document Type
  Group: TypDoc
  Data: Article
– Name: Format
  Label: File Description
  Group: SrcInfo
  Data: application/pdf
– Name: URL
  Label: Access URL
  Group: URL
  Data: <link linkTarget="URL" linkTerm="https://openrepository.ru/article?id=44071" linkWindow="_blank">https://openrepository.ru/article?id=44071</link>
– Name: AN
  Label: Accession Number
  Group: ID
  Data: edsair.httpsopenrep..9e084bd0c881f792aa0566a87b283bff
PLink https://search.ebscohost.com/login.aspx?direct=true&site=eds-live&db=edsair&AN=edsair.httpsopenrep..9e084bd0c881f792aa0566a87b283bff
RecordInfo BibRecord:
  BibEntity:
    Languages:
      – Text: Undetermined
    Subjects:
      – SubjectFull: критерий оптимальности
        Type: general
      – SubjectFull: быстродействие
        Type: general
      – SubjectFull: управление оптимальное
        Type: general
      – SubjectFull: автооператоры
        Type: general
      – SubjectFull: динамическое программирование Беллмана
        Type: general
      – SubjectFull: Беллмана, динамическое программирование
        Type: general
      – SubjectFull: оптимальное управление
        Type: general
    Titles:
      – TitleFull: Повышение быстродействия работы автооператора портального типа гальванической линии методом динамического программирования Беллмана
        Type: main
  BibRelationships:
    IsPartOfRelationships:
      – BibEntity:
          Dates:
            – D: 01
              M: 01
              Type: published
              Y: 2018
          Identifiers:
            – Type: issn-locals
              Value: edsair
ResultId 1