Academic Journal
Модель та алгоритми гранулярної фільтрації у задачі глобальної локалізації мобільного робота
| Τίτλος: | Модель та алгоритми гранулярної фільтрації у задачі глобальної локалізації мобільного робота |
|---|---|
| Συγγραφείς: | P. Bidyuk, R. Pantyeyev |
| Πηγή: | Вісник: Київський інститут бізнесу та технологій, Vol 45, Iss 3, Pp 41-46 (2020) |
| Στοιχεία εκδότη: | Kiev Institute of Business and Technology LLC, 2020. |
| Έτος έκδοσης: | 2020 |
| Θεματικοί όροι: | Economics as a science, Psychology, оцінювання станів, динамічна система, цифрова фільтрація, оптимальна фільтрація, несистематична похибка, позиціонування робота, HB71-74, BF1-990 |
| Περιγραφή: | Методи оцінювання параметрів і станів динамічних систем – актуальна задача, результати розв’язання якої знаходять своє застосування у різних галузях діяльності, включаючи дослідження процесів у технічних системах, космологічних та фізичних дослідженнях, медичних діагностичних системах, економіці, фінансах, біотехнологіях, екології та інших. Незважаючи на значні наукові і практичні досягнення у цьому напрямі, дослідники багатьох країн світу продовжують пошуки нових методів оцінювання параметрів і станів досліджуваних об’єктів та удосконалення існуючих. Прикладом таких методів є цифрова та оптимальна фільтрація, які знайшли широке застосування у технічних системах ще у середині минулого століття, зокрема, у обробці фінансово-економічних даних, фізичних експериментах та інших інформаційних технологіях самого різного призначення. Розглядається модель та алгоритми гранулярної фільтрації на практичному прикладі – варіанті задачі глобальної локалізації мобільного робота (global localization for mobile robots) або задачі про викраденого робота (hijacked robot problem). В загальному варіанті вона полягає у визначенні положення робота за даними з сенсора. Ця задача була в цілому розв’язана рядом імовірнісних методів в кінці 90-х-початку 2000-х років. Задача є важливою і знаходить застосування у мобільній робототехніці та промисловості. Схожими за суттю є задачі позиціонування підводних човнів, літальних апаратів, автомобілів тощо. Також розглядається задача позиціонування робота. Нехай у темному лабіринті увімкнувся робот. Він має карту лабіринту та компас. У лабіринті в деяких точках встановлені позначені на карті станції, які можуть приймати і відбивати сигнал. Робот не знає, в якому місці лабіринту він знаходиться, але він може в кожний момент часу відправляти сигнал і з деякою похибкою дізнаватись відстань до найближчої до нього станції. Робот починає блукати лабіринтом, роблячи кожний крок у новому випадково обраному напрямку, але його компас також дає деяку несистематичну похибку. На кожному кроці робот визначає відстань до найближчої станції. Мета – з’ясувати координати робота у лабіринті в системі відліку, введеній на карті. |
| Τύπος εγγράφου: | Article Other literature type |
| ISSN: | 2707-1839 2707-1820 |
| DOI: | 10.37203/10.37203/kibit.2020.45.06 |
| Σύνδεσμος πρόσβασης: | https://herald.kibit.edu.ua/index.php/visnyk/article/download/109/96 https://doaj.org/article/41a971ee1815409b9cc344e179d28b9e https://herald.kibit.edu.ua/index.php/visnyk/article/download/109/96 https://herald.kibit.edu.ua/index.php/visnyk/article/view/109 |
| Rights: | CC BY |
| Αριθμός Καταχώρησης: | edsair.doi.dedup.....9bbffc0f3b02da9c7b4ab8d6bd9efbd3 |
| Βάση Δεδομένων: | OpenAIRE |
| ISSN: | 27071839 27071820 |
|---|---|
| DOI: | 10.37203/10.37203/kibit.2020.45.06 |