Report
РАЗРАБОТКА КЛЮЧЕВЫХ МОДУЛЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ В СРЕДЕ ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS)
| Title: | РАЗРАБОТКА КЛЮЧЕВЫХ МОДУЛЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ В СРЕДЕ ROBOT OPERATING SYSTEM (ROS) |
|---|---|
| Publisher Information: | Международный журнал гуманитарных и естественных наук, 2024. |
| Publication Year: | 2024 |
| Subject Terms: | obstacle avoidance, уклонение от препятствий, autonomous control, автономное управление, UAV, БПЛА, ROS, фильтр Калмана, 3DVFH+, Kalman filter, динамическая системная модуляция, dynamic system modulation |
| Description: | В данной статье рассматривается интеграция ключевых компонентов системы управления беспилотным летательным аппаратом (БПЛА) с использованием Robot Operating System (ROS). Включены анализ и реализация фильтра Калмана, динамической системной модуляции (DSM) и адаптивного алгоритма 3DVFH+ для обеспечения точной оценки состояния, адаптивного управления и планирования траектории. Основное внимание уделено интеграции этих компонентов в единую робототехническую систему, что способствует повышению точности и безопасности управления БПЛА в динамичных условиях. This paper discusses the integration of key components of an unmanned aerial vehicle (UAV) control system using the Robot Operating System (ROS). The analysis and implementation of the Kalman filter, dynamic system modulation (DSM), and the 3DVFH+ adaptive algorithm are included to provide accurate state estimation, adaptive control, and trajectory planning. The main focus is on integrating these components into a single robotic system, which contributes to improving the accuracy and safety of UAV control in dynamic conditions. |
| Document Type: | Research |
| DOI: | 10.24412/2500-1000-2024-10-5-11-15 |
| Rights: | CC BY |
| Accession Number: | edsair.doi...........f5752a549a688a12cd7dd96fea9f0fc6 |
| Database: | OpenAIRE |
| DOI: | 10.24412/2500-1000-2024-10-5-11-15 |
|---|