Bibliographic Details
| Title: |
ПОСТРОЕНИЕ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ НА ОСНОВЕ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ, ПОЛУЧЕННОГО ПО МЕТОДУ НАКРЫТИЙ, ДЛЯ ПЛОСКИХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ |
| Publisher Information: |
Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, 2022. |
| Publication Year: |
2022 |
| Subject Terms: |
метод накрытий, программное управление, обратная связь, колесный робот, плоские системы |
| Description: |
В работе рассматривается решение задач терминального управления для плоских динамических систем. В качестве метода решения рассматривается метод накрытий, который позволяет находить программную траекторию и программное управление, реализующее движение по найденной траектории. В работе предлагается метод построения синтезирующего управления на основе программного управления, полученного по методу накрытий. Рассматриваются два примера построения такого управления. В качестве одного из примеров рассматривается движение мобильного робота с дифференциальных приводом. Результаты численного моделирования демонстрируют эффективность предложенного подхода. |
| Document Type: |
Conference object |
| Language: |
Russian |
| DOI: |
10.25728/mlsd.2022.0566 |
| Accession Number: |
edsair.doi...........5f00c60c6e9428ba542ea683a7105eda |
| Database: |
OpenAIRE |