Academic Journal
Improvement of the Algorithm for Optimizing Manipulator Movements on the Production Line for Industrial Automated Control Systems
| Title: | Improvement of the Algorithm for Optimizing Manipulator Movements on the Production Line for Industrial Automated Control Systems |
|---|---|
| Source: | Промышленные АСУ и контроллеры. |
| Publisher Information: | The Publishing House "NAUCHTEHLITIZDAT", 2021. |
| Publication Year: | 2021 |
| Subject Terms: | функция Лагранжа, manipulation robot, ПЛК, isoperimetric problem, Lagrange function, неопределенные множители Лагранжа, АСУ, манипуляционный робот, PLC, изопериметрическая задача, ACS, indefi nite Lagrange multipliers, Simintech |
| Description: | В работе рассматривается метод построения манипуляционной системы, функционирующей в локальной АСУ технологической линии сборки. Предложена архитектура АСУ, включающая в себя подсистемы планирования траектории рабочего движения манипуляторов, реализации законов управления, и формирования управляющих сигналов для автоматизированного программирования ПЛК. Рассмотрен алгоритм определения силовых управляющих функций, реализующих движение манипулятора с грузом по оптимальной траектории, на основе решения изопериметрической задачи. Предложены модель нахождения управляющих сигналов, обеспечивающих оптимальное управление и решение по визуализации траектории движения манипуляторов в полярной системе координат. Представлены результаты моделирования и механизм автоматизированного программирования ПЛК на основе предложенной динамической модели SimInTech. The paper considers a method for constructing a manipulation system that functions in a local automated control system of a technological assembly line. An automated control system architecture is proposed, which includes subsystems for planning the trajectory of the working movement of manipulators, implementing control laws, and generating control signals for automated PLC programming. An algorithm for determining the power control functions that implement the movement of the manipulator with the load along the optimal trajectory, based on the solution of the isoperimetric problem, is considered. A model for finding control signals that provide optimal control and a solution for visualizing the trajectory of the manipulators in the polar coordinate system are proposed. The results of simulation and the mechanism of automated PLC programming based on the proposed SimInTech dynamic model are presented. |
| Document Type: | Article |
| Language: | Russian |
| ISSN: | 1561-1531 |
| DOI: | 10.25791/asu.8.2021.1300 |
| Accession Number: | edsair.doi...........0e3a81296e53304f88666dadfaad9adc |
| Database: | OpenAIRE |
Be the first to leave a comment!